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由于作业时间长，强度大，对安全的要求较高，工程潜水（又称商业潜水）一般采用水面管供的形式。管供潜水，即潜水员呼吸从水面储气装置由脐带气管供给到水下的气体，相对于休闲潜水常用的SCUBA（Self Contained Underwater Breathing Apparatus）潜水有供气量大，作业时间长，应急情况可由水面回收等优点。由于氮气的麻醉效应，我国规定空气或氮氧混合气体潜水不能超过60m（国际规定一般为50m）。更深深度的潜水一般用氦气替代氮作为中性呼吸气体，氢氧混合气由于安全等原因，不被采用。
由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的丈量误差、应答器位置即间距的校正误差。而影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等。该项目打破目前功能单一的水下机器人市场，实现水下各部位摄像、声呐扫描、打捞、清障、清洗、打磨、剪切、管道检查等作业，其切割钢缆直径达50毫米，机械手打捞重量大于50公斤，且子机能在内径不低于250毫米的管道中航行检查，实用的水下检修功能可在一定程度上代替潜水员，保障人身安全，提高工作效率。
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